汉初的陶俑，在题材上仍多为兵马俑，探究其原因，与当时对匈奴连番作战、开通西域的历史背景有关。
汉初的兵马俑以咸阳杨家湾汉墓陪葬坑出土的彩绘陶俑最为精彩，分骑兵俑和步马俑。俑身彩画红、白、绿、黄、紫等各色服饰，有些人俑着黑色铠甲。除武士俑外，还有些人俑。
做出跳舞、奏乐、指挥等各种姿态。在个别俑的腿前或背后刻有符号。马俑彩画鞯子和辔头，毛色有黑、红、紫、白等，有的站立，有的昂头似在嘶鸣，骑俑呈握缰绳和举器械的姿态，大部分马的臀部、尾部和骑俑背上刻画有不同的数字记号。在制作方法上，陶俑以模具制作，烧制后用白彩打底色，然后加施彩画。
除兵马俑外，人物俑以西安任家坡汉墓出土的侍女俑尤为珍贵。陶俑以模制成，足底有一孔，胎质坚硬，颜色发绿，陶胎表面敷白色胎衣，再以褐、土黄、红等色彩绘。女俑身着右衽长服，有的双手半握，拳眼上下相对置于胸前，有的抱手胸际或袖手膝上，跪坐于地。
此外在西汉一些帝王陵墓，如茂陵、阳陵、杜陵等，出有大量的裸体陶俑，男女老少皆有，其陶质坚硬细腻，身体分段制作，各有模范，粘接成型，在身体内壁留有工匠压印的指纹，人物形体适中，各器官齐全，面目表情生动活泼，彩绘橙红、朱红、赭、黑等色，个别俑身残留有麻织物的痕迹。
东汉时期，陶俑在表现题材上有了重大变化，描写贵族生活的陶俑已不多见，取而代之的是描写劳动人民生活的题材。
俑的形象出现了男女仆俑、庖厨俑、执镰刀俑、执箕铲俑、双手持瓶女俑；男女歌舞俑、演奏各种乐器俑、百戏俑、杂技俑等。这些俑体型较大(一般在40厘米左右)，姿态优美生动。在制作技法上，运用模制与捏塑相结合，并在人物的神韵上加以刻画，运用“以神写形”或“以神写神”的高度概括手法，选择人物在运动过程中最具代表性的一刹那，描绘出人物的精神、气质及个性，从而给人以完整、鲜明、强烈之感，达到完美的艺术境界。
伴随人物俑出土的还有陶制动物俑，有鸡、鸭、羊、狗、飞鸟等，其形象准确、生动、活泼，各种神情刻画得细腻感人，惟妙惟肖。特别是陶马，东汉的马俑，其前蹄抬起或四肢张开，骨骼矫健，有奔腾欲飞之势，表现出的意境与秦马俑的严肃庄重有很大不同。
除人俑、动物俑外，汉墓中大量出土陶质水塘、楼阁、炊具、摇钱树、灯等一些建筑及器具模型。